美国泰道PMAC运动控制卡 PC104卡
pmac2a pc/104设计用于oem客户或终端客户,是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统,更是一种柔性的、可靠的解决方案。pmac2a pc/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板,可以支持usb2.0 或 ethernet高速通讯,数字i/o(使用opto-22接口),控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接pwm纯数字控制。此外,pmac2a pc/104可以通过104总线与上位机通讯,也可以使用双端口ram提高总线的通讯速度,脱机独立工作时,还可以使用rs-232或者rs-422串口、usb2.0和以太网与上位机通讯,非常灵活。
硬件特点:pmac2a pc/104
- 40 mhz dsp563xx cpu;
- 128k x 24 零等待sram;
- 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份;
- 2k x 8 eeprom memory 用于参数备份;
- Zui新版本的固件;
- rs-232/422 串口,pci (pc) 总线接口;
- 4轴通道接口电路,每一个包括:
▼在板模拟量±10v(12位)输出;
▼在板脉冲加方向输出;
▼3路标准编码器输入;
▼四个标志信号输入(限位,回零,报警等),两个标志信号输出(使能等); - 通用i/o,可扩展i/o;
- 高精度时钟+/-100 ppm;
- pid/馅波/前馈伺服算法。
软件特点:pmac2a pc/104
- 运动轨迹规划
▼支持s曲线加减速的直线插补;
▼支持s曲线加减速的圆弧插补;
▼点到点快速运动;
▼三次样条插补模式spline;
▼三次隐式样条插补hermite-spline (pvt);
▼自动硬件捕捉/触发功能;
▼交互式手动运动;
▼可选择的运动提前预算lookahead。 - 伺服特点
▼独立的数字pid反馈滤波;
▼速度前馈,加速度前馈,摩擦力前馈;
▼2路陷波滤波器;
▼pid参数可随时任意改变;
▼可编程的极限输入,输出;
▼可选择的多级点伺服算法。 - 换相特色
▼交流伺服电机的正弦换相
▼交流感应电机的矢量控制
▼数字电流环(使用pwm输出时)(只适用pmac2) - 补偿特色
▼位置补偿列表(1d & 2d);
▼力矩补偿列表;
▼反向间隙补偿;
▼刀具半径补偿。 - 安全特色
▼硬件的和软件的行程极限;
▼放大器使能/报警交换信号;
▼跟随误差警告极限;
▼整合电流极限;
▼编码器计数损失报警(某些版本);
▼watchdog 报警计时器;
▼程序和通信校验。 - 计算特色 pmac2a pc/104
▼实时多任务系统;
▼48位浮点数编程;
▼三角函数和超越函数;
▼自动匹配不同的变量类型。 - 可以使用的反馈形式
▼数字积分编码器;
▼正弦编码器;
▼旋转变压器;
▼电位计;
▼lvdts,rvdts;
▼并行数字编码器;
▼mldts;
▼串行编码器(例如:ssi)。 - 笛卡儿坐标系或者主/从特色
▼用户自定义的笛卡儿坐标系;
▼可分离运行程序的坐标系;
▼支持多个电机的坐标系;
▼轴空间的转化(例如:坐标系偏置,旋转,镜像);
▼电子齿轮(不是编程必须的);
▼电子凸轮(需要编程支持)。 - 运动程序特色 pmac2a pc/104
▼程序语言;
▼自动按顺序执行运动;
▼使用用户工程单位编程;
▼运动的值可以是公式,也可以是常量;
▼自动匹配坐标系里的各轴,
▼支持g代码,和代码扩展。 - plc程序特色 pmac2a pc/104
▼与运动程序异步;
▼象硬件plc一样控制i/o;
▼脱机运行时,作为支持平台;
▼安全和状态监视;
▼伺服比例行程安排;
▼数据报告功能;
▼可使用控制器的全部寄存器。pmac2a pc/104 控制器选项及附件选项 pmac2a pc/104
处理器和固件选项
opt-10 指定固件版本
opt-5af 默认的cpu配置,40 mhz dsp563xx cpu
opt-5cf 80 mhz dsp563xx cpu
opt-5ef 160 mhz dsp563xx cpu
opt-6 扩展伺服算法
opt-6l lookahead功能
在板选项
opt-2a 104总线
opt-8a 高精度时钟(+/-15ppm)
opt-12 在板2通道12位a/d转化
附件 pmac2a pc/104
轴端子板
acc-8es 模拟量输出接口板
acc-8fs pwm输出接口板
acc-8ts 附件扩展接口板
反馈接口板
acc-1p 4 通道轴扩展接口板,i/o扩展接口板
acc-28b 4 通道模拟到数字转换板(高精度)
数字i/o接口板
acc-1p 4 通道轴扩展接口板,i/o扩展接口板
acc-2p i/o扩展接口板,通讯扩展接口板
acc-34aa 32输入/32输出隔离串行i/o扩展板
acc-34b 32输入/32输出隔离串行i/o扩展板(需要opto-22™或兼容产品)
acc-36p 16通道12位模拟到数字输入板
acc-65eth tcp/ip模块io
acc-76 snap i/o 形式,32输入/32输出(需要opto-22™或兼容产品)
acc-77 snap i/o 形式,64输入(需要opto-22™或兼容产品)
伺服接口板 pmac2a pc/104
acc-51s x4096高分辨率正弦编码器细分板
acc-70p tamagawa 编码器接口板
通讯接口板 pmac2a pc/104
acc-26a 串口通讯隔离转换板
电源支持 pmac2a pc/104
acc-2a 电源,+/-15v 0.4 a & +5v hbaa-40w
acc-2b 电源,+/-15v (0.8 a) & +5v hbaa-40w
pc104计算机
acc-pc104 pc104计算机
接口电缆
acc-21f cable 50-pin card-edge to 34-pin idc header for pmac (1) jopt connector
显示附件
acc-12a 40x2 lcd 背光显示
acc-12c1 真空荧光管显示
acc-12d 显示转换