pmac2a pc/104设计用于oem客户或终端客户，是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。pmac2a pc/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，可以支持usb2.0 或 ethernet高速通讯，数字i/o（使用opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接pwm纯数字控制。此外，pmac2a pc/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口ram提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用rs-232或者rs-422串口、usb2.0和以太网与上位机通讯，非常灵活。

 硬件特点:pmac2a pc/104

40 mhz dsp563xx cpu； 128k x 24 零等待sram； 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份； 2k x 8 eeprom memory 用于参数备份； Zui新版本的固件； rs-232/422 串口，pci (pc) 总线接口； 4轴通道接口电路，每一个包括： 
   ▼在板模拟量±10v(12位)输出；
   ▼在板脉冲加方向输出；
   ▼3路标准编码器输入；
   ▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)； 通用i/o，可扩展i/o； 高精度时钟+/-100 ppm； pid/馅波/前馈伺服算法。

软件特点:pmac2a pc/104

运动轨迹规划
   ▼支持s曲线加减速的直线插补； 
   ▼支持s曲线加减速的圆弧插补；
   ▼点到点快速运动；
   ▼三次样条插补模式spline；
   ▼三次隐式样条插补hermite-spline (pvt)；
   ▼自动硬件捕捉/触发功能；
   ▼交互式手动运动； 
   ▼可选择的运动提前预算lookahead。 伺服特点
   ▼独立的数字pid反馈滤波；
   ▼速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
   ▼2路陷波滤波器；
   ▼pid参数可随时任意改变；
   ▼可编程的极限输入，输出；
   ▼可选择的多级点伺服算法。 换相特色
   ▼交流伺服电机的正弦换相
   ▼交流感应电机的矢量控制
   ▼数字电流环（使用pwm输出时）(只适用pmac2)  补偿特色 
   ▼位置补偿列表(1d & 2d)；
   ▼力矩补偿列表；
   ▼反向间隙补偿；
   ▼刀具半径补偿。 安全特色 
   ▼硬件的和软件的行程极限；
   ▼放大器使能/报警交换信号；
   ▼跟随误差警告极限；
   ▼整合电流极限；
   ▼编码器计数损失报警（某些版本）；
   ▼watchdog 报警计时器；
   ▼程序和通信校验。 计算特色 pmac2a pc/104 
   ▼实时多任务系统； 
   ▼48位浮点数编程；
   ▼三角函数和超越函数；
   ▼自动匹配不同的变量类型。 可以使用的反馈形式
   ▼数字积分编码器；
   ▼正弦编码器；
   ▼旋转变压器；
   ▼电位计；
   ▼lvdts，rvdts；
   ▼并行数字编码器；
   ▼mldts；
   ▼串行编码器(例如：ssi)。 笛卡儿坐标系或者主/从特色
   ▼用户自定义的笛卡儿坐标系；
   ▼可分离运行程序的坐标系；
   ▼支持多个电机的坐标系；
   ▼轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
   ▼电子齿轮（不是编程必须的）；
   ▼电子凸轮（需要编程支持）。 运动程序特色 pmac2a pc/104 
   ▼程序语言；
   ▼自动按顺序执行运动；
   ▼使用用户工程单位编程；
   ▼运动的值可以是公式，也可以是常量；
   ▼自动匹配坐标系里的各轴，
   ▼支持g代码，和代码扩展。 plc程序特色 pmac2a pc/104 
   ▼与运动程序异步；
   ▼象硬件plc一样控制i/o；
   ▼脱机运行时，作为支持平台；
   ▼安全和状态监视；
   ▼伺服比例行程安排；
   ▼数据报告功能；
   ▼可使用控制器的全部寄存器。pmac2a pc/104 控制器选项及附件

选项  pmac2a pc/104 
处理器和固件选项
opt-10   指定固件版本
opt-5af   默认的cpu配置，40 mhz dsp563xx cpu
opt-5cf   80 mhz dsp563xx cpu
opt-5ef   160 mhz dsp563xx cpu
opt-6   扩展伺服算法
opt-6l   lookahead功能
在板选项
opt-2a  104总线
opt-8a   高精度时钟(+/-15ppm)
opt-12   在板2通道12位a/d转化

附件  pmac2a pc/104 
轴端子板
acc-8es   模拟量输出接口板
acc-8fs   pwm输出接口板
acc-8ts   附件扩展接口板
反馈接口板
acc-1p   4 通道轴扩展接口板，i/o扩展接口板
acc-28b   4 通道模拟到数字转换板（高精度）
数字i/o接口板
acc-1p   4 通道轴扩展接口板，i/o扩展接口板
acc-2p   i/o扩展接口板，通讯扩展接口板
acc-34aa   32输入/32输出隔离串行i/o扩展板
acc-34b   32输入/32输出隔离串行i/o扩展板(需要opto-22™或兼容产品)
acc-36p  16通道12位模拟到数字输入板
acc-65eth    tcp/ip模块io
acc-76   snap i/o 形式，32输入/32输出(需要opto-22™或兼容产品)
acc-77   snap i/o 形式，64输入(需要opto-22™或兼容产品)
伺服接口板 pmac2a pc/104 
acc-51s   x4096高分辨率正弦编码器细分板
acc-70p   tamagawa 编码器接口板
通讯接口板 pmac2a pc/104 
acc-26a   串口通讯隔离转换板
电源支持 pmac2a pc/104 
acc-2a   电源，+/-15v 0.4 a & +5v hbaa-40w
acc-2b   电源，+/-15v (0.8 a) & +5v hbaa-40w
pc104计算机
acc-pc104    pc104计算机
接口电缆
acc-21f   cable 50-pin card-edge to 34-pin idc header for pmac (1) jopt connector
显示附件
acc-12a    40x2 lcd 背光显示
acc-12c1   真空荧光管显示
acc-12d    显示转换